ولو استدخلت المرأة ذكر بهيمة وجب عليها الغسل ولو استدخلت ذكراً مقطوعاً فوجهان أصحهما يجب عليها الغسل
المنهاج في شرح صحيح مسلم للنووي كتاب الحيض باب بيان أن الجماع كان في أول الاسلام لا يوجب الغسل إلا أن ينزل المني وبيان نسخه وأن الغسل يجب بالجماع
If a woman inserts an animal's penis into herself, washing is obligatory for her, and if she inserts a severed penis there are two points of view; the more correct of the two is that washing is obligatory for her.
Al-Nawawi, Al-minhaj fi Sharh Sahih Muslim [Open Path in Exposition of Sahih Muslim], The book of menstruation, Section: substantiating that in sex at the beginning of Islam, washing [ghusl] was not obligatory unless semen was discharged, and substantiating that this was abrogated and that washing is always obligatory from sex