إيجاب الغسل لا يتوقف على نزول المني بل متى غابت الحشفة في الفرج وجب الغسل على الرجل والمرأة وهذا لا خلاف فيه اليوم وقد كان فيه خلاف لبعض الصحابة ومن بعدهم ثم إنعقد الاجماع على ما ذكرناه وقد تقدم بيان هذا قال أصحابنا ولو غيب الحشفة في دبر إمرأة أو دبر رجل أو فرج بهيمة أو دبرها وجب الغسل سواء كان المولج فيه حياً أو ميتاً صغيراً أو كبيراً وسواء كان ذلك عن قصد أم عن نسيان وسواء كان مختاراً أو مكرهاً أو استدخلت المرأة ذكره وهو نائم وسواء إنتشر الذكر أم لا وسواء كان مختوناً أم أغلف فيجب الغسل في كل هذه الصور على الفاعل والمفعول به إلا إذا كان الفاعل أو المفعول به صبياً أو صبية فإنه لا يقال وجب عليه لأنه ليس مكلفاً ولكن يقال صار جنباً فإن كان مميزاً وجب على الولي أن يأمره بالغسل كما يأمره بالوضوء
المنهاج في شرح صحيح مسلم للنووي كتاب الحيض باب بيان أن الجماع كان في أول الاسلام لا يوجب الغسل إلا أن ينزل المني وبيان نسخه وأن الغسل يجب بالجماع
The necessity for washing [ghusl] does not depend on the emission of semen; rather when the head of the penis disappears inside the vagina, washing is obligatory for the man and the woman. There is no disagreement on this today, although there was disagreement among some of the Companions and those after them, but then all convened on what we have mentioned and evidence of this has been presented. Our companions have said that if the head of the penis goes into the rear of a woman or the rear of a man, or the vagina of an animal or its rear, washing is obligatory whether the one penetrated is alive or dead, small or grown, whether it was intentional or absentminded, and whether it was by choice or compulsion; or if a woman inserts a man’s penis into herself while he is sleeping, whether the penis is erect or not, and whether it is circumcised or uncircumcised. Washing is obligatory in all of these instances, for the one doing it and the one getting it done to them, except if the one doing it or the one getting it done to them is a young boy or young girl, in which case it is not said to be obligatory, since the young boy is not yet responsible for his actions, although it can be said that he has become sexually impure, and if he is of the age of discernment it is obligatory for his guardian to ask him to wash, just as he asks him to perform ablution.
Al-Nawawi, Al-minhaj fi Sharh Sahih Muslim [Open Path in Exposition of Sahih Muslim], The book of menstruation, Section: substantiating that in sex at the beginning of Islam, washing [ghusl] was not obligatory unless semen was discharged, and substantiating that this was abrogated and that washing is always obligatory from sex